كود تشغيل محرك DC باستخدام اردوينو

 ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﺗﺠﺎﻩ ﻭﺳﺮﻋﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻣﺤﺮﻙ : DC Motor

ﻓﻲ ﻫﺬﺍ ﺍﻟﺪﺭﺱ ﺳﺘﺘﻌﻠﻢ ﻛﻴﻔﻴﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺴﺮﻋﺔ ﻭﺍﺗﺠﺎﻩ ﺣﺮﻛﺔ ﻣﺤﺮﻙ ﺍﻟﺘﻴﺎﺭ ﺍﻟﻤﺴﺘﻤﺮ ﺍﻟﺼﻐﻴﺮ

 DC Motor ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ ﺍﻷﺭﺩﻭﻳﻨﻮ ﻭﺭﻗﺎﻗﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﺤﺮﻙ L293D .

ﻓﻲ ﻫﺬﻩ ﺍﻟﺘﺠﺮﺑﺔ ﺍﺳﺘﺨﺪﻣﻨﺎ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻡ ﺍﻟﻤﺘﻐﻴﺮ ’pot‘ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﺑﺴﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ،

ﻛﻤﺎ ﺍﺳﺘﺨﺪﻣﻨﺎ ﺯﺭ push‘ ’button ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺍﺗﺠﺎﻩ ﺣﺮﻛﺔ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ .

 ﻋﻠﻴﻨﺎ ﺍﺟﺮﺍﺀ ﺍﻟﺘﺠﺮﺑﺔ ﻣﻊ ﺭﻗﺎﻗﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﺤﺮﻙ L293D ﻟﻠﺘﻌﺮﻑ ﻋﻠﻰ ﻃﺮﻳﻘﺔ ﻋﻤﻠﻬﺎ .

ﻛﻞ ﻣﺎﻋﻠﻴﻨﺎ ﻓﻌﻠﻪ ﻫﻮ ﺗﻮﻓﻴﺮ ﻃﺎﻗﺔ 5V ﻣﻦ ﺍﻷﺭﺩﻭﻳﻨﻮ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ ﺍﻟﺼﻐﻴﺮ .

 ﻻﺣﻆ ﺍﺗﺠﺎﻩ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ، ﻳﻤﻜﻨﻚ ﻟﻤﺲ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﺑﺄﺻﺎﺑﻌﻚ ﻟﻤﻌﺮﻓﺔ ﺍﺗﺠﻬﺎ ﺍﻟﺤﺮﻛﻪ . ﻳﻤﻜﻨﻚ ﻋﻜﺲ ﺍﺗﺠﺎﻩ ﺣﺮﻛﺔ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﻋﺒﺮ ﻋﻜﺲ ﺗﻮﺻﻴﻼﺕ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ‏( ﻗﻢ ﺑﺘﺒﺪﻳﻞ ﺗﻮﺻﻴﻠﺔ ﺍﻟـ 5V ﺑـ GND ، ﻛﺬﻟﻚ ﺍﻟﺤﺎﻝ ﻣﻊ ﺍﻟﺘﻮﺻﻴﻠﻪ ﺍﻷﺧﺮﻯ ‏) ﺑﺬﻟﻚ ﺳﺘﺮﻯ ﺍﻧﻌﻜﺎﺱ ﻻﺗﺠﺎﻩ ﺣﺮﻛﺔ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ .

ﻭﻫﺬﺍ ﻫﻮ ﺩﻭﺭ ﺭﻗﺎﻗﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﺤﺮﻙ L293D ، ﺗﻘﻮﻡ ﺑﺎﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﻨﺎﻓﺬ ﺍﻟﺘﻲ ﺗﻮﻓﺮ ﺍﻟﻄﺎﻗﺔ ﻭﺍﻟﻤﺠﺎﻝ ﺍﻷﺭﺿﻲ GND ﻭﺑﺬﻟﻚ ﺗﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﺗﺠﺎﻩ ﺣﺮﻛﺔ ﺍﻟﺪﻭﺭﺍﻥ .

ﻗﻢ ﺑﺒﻨﺎﺀ ﻟﻮﺡ ﺍﻟﺘﺠﺎﺭﺏ ﻛﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ، ﻻﺣﻆ ﺍﻥ ﺩﻭﺭ ﻣﺘﺤﻜﻢ ﺍﻷﺭﺩﻭﻳﻨﻮ ﻫﻨﺎ ﻫﻮ ﺗﻮﻓﻴﺮ ﺍﻟﻄﺎﻗﻪ ﻓﻘﻂ .

ﺍﻟﻤﻨﺎﻓﺬ ﺍﻟﺘﻲ ﺗﻬﻤﻨﺎ ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﺮﻗﺎﻗﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﺤﺮﻙ L293D ﻫﻲ ﺛﻼﺙ ﻣﻨﺎﻓﺬ ، ﻣﻨﻔﺬ( 1 Pin 1 (Enable ‏) ، ﻣﻨﻔﺬ) 2 Pin 2 (In1 ‏) ، ﻭﻣﻨﻔﺬ) 7 Pin 7 (In2 ‏) .

ﻭﻫﺬﻩ ﺗﻜﻦ ﻣﻮﺻﻮﻟﺔ ﺇﻣﺎ ﺑـ 5V ﺃﻭ GND ﺑﺎﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ﺍﻟﺴﻠﻚ ﺍﻟﺒﻨﻔﺴﺠﻲ ، ﺃﻭ ﺍﻷﺻﻔﺮ ﺃﻭ ﺍﻟﺒﺮﺗﻘﺎﻟﻲ .

ﺍﺫﺍ ﻗﻤﺖ ﺑﺮﺑﻂ Pin 1 (Enable ‏) ﻟﻠـ GND ﺳﻴﺘﻮﻗﻒ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ، ﻣﻬﻤﺎ ﻓﻌﻠﺖ ﺑـ pin In1 ﻭ pin In2 . ﻳﻘﻮﻡ Enable ﺑﺎﻟﺘﺸﻐﻴﻞ ﺃﻭ ﺍﻹﻃﻔﺎﺀ . ﻫﺬﺍ ﻳﺠﻌﻠﻪ ﻣﻔﻴﺪ ﻻﺳﺘﺨﺪﺍﻡ ‘ PWM output ’ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ ﺳﺮﻋﺔ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ . ﻗﻢ ﺑﺘﻮﺻﻴﻞ Pin 1 ﺇﻟﻰ 5V ﻟﺘﺸﻐﻴﻞ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﻣﺮﻩ ﺃﺧﺮﻯ .

ﻭﺍﻻﻥ ﻗﻢ ﺑﺘﻐﻴﻴﺮ In1 (pin 2 , ﺃﺻﻔﺮ ‏) ﻣﻦ 5V ﺇﻟﻰ GND.

In1 ﻭ In2 ﺟﻤﻴﻌﻬﺎ ﻣﺮﺗﺒﻄﻪ ﺑـ GND ، ﻭﺑﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﺳﻴﺘﻮﻗﻒ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﻣﺮﻩ ﺃﺧﺮﻯ .

ﺗﻐﻴﻴﺮ In2 ﻣﻦ GND ﺇﻟﻰ 5V ﺳﻴﻌﻜﺲ ﺣﺮﻛﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ‏( ﺍﻻﺗﺠﺎﻩ ﺍﻵﺧﺮ ‏) .

ﺃﺧﻴﺮﺍً ، ﺑﺘﻐﻴﻴﺮ In1 ﻭﺭﺑﻄﻪ ﻣﺮﻩ ﺃﺧﺮﻯ ﺑـ 5V ﺑﺎﻟﺘﺎﻟﻲ ﺳﻴﻜﻮﻥ In1 ﻭ In2 ﻣﺮﺗﺒﻄﻪ ﺑـ 5V ﺳﻴﻮﻗﻒ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ .

قم ﺑﺮﻓﻊ ﺍﻟﻜﻮﺩ ﺍﻟﺘﺎﻟﻲ ﻋﻠﻰ ﻣﺘﺤﻜﻢ ﺍﻷﺭﺩﻭﻳﻨﻮ :

int enablePin = 11; int in1Pin = 10;
 int in2Pin = 9; int switchPin = 7; int potPin = 0;
 void setup() {  
 pinMode(in1Pin, OUTPUT);
   pinMode(in2Pin, OUTPUT);  
 pinMode(enablePin, OUTPUT);
   pinMode(switchPin, INPUT_PULLUP); }
 void loop() { 
  int speed = analogRead(potPin) / 4; 
  boolean reverse = digitalRead(switchPin); 
  setMotor(speed, reverse); } 
void setMotor(int speed, boolean reverse) {
   analogWrite(enablePin, speed); 
  digitalWrite(in1Pin, ! reverse); 
  digitalWrite(in2Pin, reverse); }

 ﺩﺍﺧﻞ ﺩﺍﻟﺔ setup ﺗﻢ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺍﻟﻤﻨﺎﻓﺬ ﻭﺣﺎﻻﺗﻬﺎ .

ﺩﺍﺧﻞ ﺩﺍﻟﺔ loop ، ﻳﺘﻢ ﺗﺤﺪﻳﺪ ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻟﻠﻤﺤﺮﻙ ﻋﺒﺮ ﺍﺧﺬ ﻗﺮﺍﺀﺓ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﺘﻨﺎﻇﺮﻳﺔ ’analogRead‘ ﻣﻦ ﺍﻟﻤﻘﺎﻭﻡ ﺍﻟﻤﺘﻐﻴﺮ ’pot‘ ﻭﻗﺴﻤﺘﻪ ﻋﻠﻰ .4

ﺍﻟﺴﺒﺐ ﻭﺭﺍﺀ ﺍﻟﻘﺴﻤﺔ ﻋﻠﻰ 4 ﻫﻲ ﻷﻥ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺍﻟﻤﺴﺘﺨﺮﺟﺔ ﻣﻦ ﺍﻟﻘﺮﺍﺀﺓ ﺍﻟﺘﻨﺎﻇﺮﻳﺔ ’analogRead‘ ﺗﻜﻮﻥ ﻣﺎﺑﻴﻦ 0 ﻭ 1023 ﻭﻟﻜﻨﻬﺎ ﻳﺠﺐ ﺃﻥ ﺗﻜﻮﻥ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﺑﻲ 0 ﻭ .255

ﺍﺫﺍ ﺗﻢ ﺍﻟﻀﻐﻂ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺰﺭ ، ﻓﺈﻥ ﺍﻟﻤﺤﺮﻙ ﺳﻴﺘﺤﺮﻙ ﻟﻸﻣﺎﻡ ، ﻭﺑﺎﻟﻀﻐﻂ ﻣﺮﻩ ﺃﺧﺮﻯ ﺳﻴﺘﺤﺮﻙ ﺑﻌﻜﺲ ﺍﻻﺗﺠﺎﻩ .

ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ ﻟﻤﺘﻐﻴﺮ ’reverse‘ ﻳﺘﻢ ﺃﺧﺬﻩ ﻣﻦ ﻣﺘﻐﻴﺮ ’switchPin‘ ،ﻟﺬﺍ ﻋﻨﺪ ﺍﻟﻀﻐﻂ ﻋﻠﻰ ﺍﻟﺰﺭ ﺳﺘﻜﻮﻥ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ 0 ،ﻭﻋﻨﺪ ﺍﻟﻀﻐﻂ ﻣﺮﻩ ﺃﺧﻰ ﺳﺘﻜﻮﻥ ﺍﻟﻘﻴﻤﺔ 1 .

ﻗﻴﻤﺔ ﺍﻟﺴﺮﻋﺔ ﻭ ﺍﻻﻧﻌﻜﺎﺱ ’reverse‘ ﻳﺘﻢ ﺗﻤﺮﻳﺮﻫﺎ ﺇﻟﻰ ﺍﻟﺪﺍﻟﺔ ’setMotor‘ ﻭﺍﻟﺘﻲ ﺳﺘﺤﺪﺩ ﺍﻟﻤﻨﺎﻓﺬ ﻟﺮﻗﺎﻗﺔ ﺍﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﺎﻟﻤﺤﺮﻙ